locomocion

                     

               que es locomoción?

Locomoción hace referencia al movimiento que realiza un animal, un microorganismo, un aparato o máquina para moverse de un lugar a otro, para trasladarse en el espacio. La locomoción varía en términos de forma, estructura, velocidad y otros elementos de acuerdo al tipo de sujeto al que hagamos referencia.

La locomoción proviene del fenómeno físico conocido como movimiento

Así, el movimiento siempre significa un cambio de posición en el espacio. La locomoción es el movimiento que permite que el sujeto (ya sea una persona o una máquina) se desplace y, además de adquirir otra posición, cambie de lugar. La locomoción es una posibilidad que sólo tienen los seres vivos y algunas máquinas o aparatos creados por el ser humano que, de todas maneras, deben contar con algún método de propulsión como motores o energía.

terretres:

Locomoción mediante patas

Cuando la tarea a la que se destina el robots requiere de movilidad, los creadores de éstos han intentado imitar las distintas formas de desplazamiento de la que la naturaleza ha dotado a los animales, incluidos los humanos.

Al dotar de movimiento con patas a un robot, debemos tener en cuenta su posición y velocidad, pero también debemos asegurar que el robot permanezca en equilibrio y no se caiga, usando solamente el movimiento en las articulaciones mediante motores. En robots bípedos, el desplazamiento requiere necesariamente mantener el equilibro en una de las patas mientras la otra se mueve, lo que conlleva una inestabilidad en cada paso.

- ROBOTS BIPEDOS

Un robot bípedo es un robot que tiene 2 patas y su mecanismo se basa en una serie combinada de servomotores, que permiten que caminen.

- ROBOTS CUADRUPEDOS

Robots cuadrúpedos se refiere a robots de 4 patas, Una posible solución para asegurar la estabilidad al desplazarse ha sido aumentar el numero de patas. De esta forma, un robot de 6 patas puede sostenerse con gran estabilidad sobre 3 de sus patas mientras mueve las otras 3. Para el caso de 4 patas, el movimiento es más lento ya que debe sostenerse sobre 3 y mover 1 en cada paso.

- ROBOTS HEXÁPODOS

Un hexápodo es un robot móvil con 6 patas y dependiendo de la configuración que este tenga dependerá la forma en que el robot se moverá. Por ejemplo, los robots hexápodos pueden tener 12 motores dos para cada una de las patas, con lo que el algoritmo para desplazarse dependerá de esta configuración, en la siguiente imagen se muestra un robot hexápodo con 12 grados de libertad.

LOCOMOCIÓN MEDIANTE RUEDAS

Motrices o De Tracción

Se componen de 2 ruedas en un eje común, cada rueda se controla independientemente, puede realizar movimientos en línea recta, en arco y sobre su propio eje de contacto de rodamiento, requiere de una o dos ruedas adicionales para balance o estabilidad. Sencillo mecánicamente, puede presentar problemas de estabilidad y su cinemática es sencilla (La cinemática de un robot se refiere a la manera en que se mueve), para lograr el movimiento en línea recta requiere que las dos ruedas de tracción giren a la misma velocidad.

RUEDAS OMNIDIRECCIONALES

Es una extencion del caso de direccion diferencial.

Se tienen varias ruedas, normalmente paralelas, estos se configuran coordinadamente de tal forma que se muevan en la dirección que uno desee

SISTEMA MOTRIZ DIFERENCIAL

La que proporciona fuerza de tracción al robot, No hay ruedas directrices. El cambio de dirección se realiza modificando la velocidad relativa de las ruedas a Izquierda y Derecha

SISTEMA MOTRIZ ACKERMAN

Es el utilizado en vehículos de cuatro ruedas convencionales. De hecho, los vehículos robóticos para exteriores resultan normalmente de la modificación de vehículos convencionales tales como automóviles o incluso vehículos más pesados.

El sistema se basa en dos ruedas traseras tractoras que se montan de forma paralela en el chasis principal del vehículo, mientras que las ruedas delanteras son del tipo direccionamiento, y se utilizan para seguir la trayectoria del robot

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  Robótica aérea: El uso de robots aéreos (conocidos como RPAS: Remoted Piloted Air Vehicles, UAV: Unmmaned Aerial Vehivcles o popularmente Drones) para fines civiles ha tenido una evolución tímida desde los años 90. Los riesgos asociados a los fallos o errores de funcionamiento y las altas exigencias de mantenimiento y formación han originado que, a pesar de evidenciarse sus interesantes aportaciones en diferentes campos, no haya sido hasta la última década cuando el desarrollo de los multirotores (de 4, 6 u 8 hélices) ha permitido la incorporación de manera intensa de esta tecnología en la agricultura. Son varias las tareas que la robótica aérea puede realizar en este sector, pero básicamente pueden ser agrupadas en 2 tipos: operaciones de captura de información y operaciones de aplicación de insumos. En el primer caso se incorpora a la plataforma aérea instrumentos de captura de información, en la mayor parte de los casos consistentes en cámaras en diferentes espectros, pero también puede considerarse la utilización de sensores de parámetros ambientales como humedad, temperatura, concentración de gases, etc.

  
  

  
  

  
  

  Los robots, sobrevuelan la zona a explorar siguiendo un plan de vuelo en 2 dimensiones o, en ocasiones, en 3 dimensiones, a la vez que capturan la información que, una vez procesada, permite conocer las necesidades de nutrientes de una sola planta, el estado de irrigación del cultivo, la presencia de malas hierbas, cómo detectar fugas en el sistema de riego o estimar las dimensiones de los cultivos leñosos. El uso de robots aéreos para estas tareas, que alternativamente podrían ser realizadas por vuelos tripulados o por imágenes de satélite, presenta frente a estas opciones las ventajas de la gran disponibilidad temporal, la disminución de costes, el vuelo a baja altura y por ello gran resolución y la posibilidad de tomar datos tanto sobre grandes áreas, como sobre zonas específicas, si así se precisa. Otro área en la que la inmediatez y resolución que aportan los robots aéreos en la captura de información desde el aire es ventajosa es en la evaluación de daños tras desastre, para hacer la correcta tasación de los seguros de riesgo.

  

  
  

  Por otro lado, es posible utilizar estos robots aéreos para tareas de fumigación a baja altura, lo que de nuevo aporta las ventajas de la precisión y la focalización del tratamiento .
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Locomoción acuática

Como es bien sabido, cerca de dos terceras partes de la superficie de la Tierra estan cubiertas por agua. Los oc ´ eanos ´ permiten el transporte de productos y materia prima entre pa´ıses, representan fuentes cr´ıticas de alimentos y otros recursos como los son el petroleo ´ y el gas, y tienen un gran efecto en el clima y el medio ambiente. El conocimiento cient´ıfico de los mares profundos esta cre- ´ ciendo rapidamente ´ mediante el uso de una variedad de tecnolog´ıas. Las primeras exploraciones cient´ıficas se llevaron a cabo mediante veh´ıculos submarinos ocupados por humanos. Recientemente, los robots submarinos han comenzado a revolucionar la exploracion del fondo marino, ofreciendo general- ´ mente mejor informacion a un costo m ´ as reducido. Por otro la- ´ do, estos robots han permitido realizar operaciones en aguas profundas, y tambien, ´ intervenir en desastres como lo son las fugas en instalaciones petrol´ıferas. La historia de los robots submarinos comienza a principios de la decada ´ de los 50 del siglo pasado con la construccion de un robot submarino operado remotamente nombrado POODLE desarrollado por Dimitri Rebikoff en Francia. Desde ese entonces varios robots submarinos teleoperados y autonomos ´ han sido desarrollados. El proposito ´ de este texto es, por un lado, servir de primer contacto con el tema de la robotica ´ submarina, y por otro lado, presentar una revision del estado del arte sobre distintos aspec- ´ tos de esta area ´ de la robotica. ´ En esta seccion se realiza una clasificaci ´ on de los robots ´ submarinos y se describen las aplicaciones de los mismos. En la seccion 2, se presentan los tipos de componentes que com ´ unmen- ´ te se encuentran en robots submarinos (la cabina, los sensores, el sistema de propulsion, ´ etc.). Posteriormente en la seccion 3 ´ se presenta el modelado cinematico ´ y dinamico ´ de estos robots. Brevemente se explica la derivacion de las ecuaciones de mo- ´ vimiento. Se hace especial hincapie en esta secci ´ on debido a ´ que en robots submarinos la velocidad y su derivada temporal se miden con respecto al marco de referencia del cuerpo. En la seccion 4 se realiza una revisi ´ on de las estrategias de control ´ que se han propuesto para robots submarinos. Finalmente, en la seccion 5 se presentan las conclusiones y se citan algunas ´ referencias utiles ´ de consultar.